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工业机器人的组成及技术参数教案
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资料类别
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电子电工教案 |
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课程(专业)
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工业机器人基础 |
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关键词
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工业机器人|机械手 |
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适用年级
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中职 |
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身份要求
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普通会员 |
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金 币
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1 （金币如何获得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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1063K |
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发布时间
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2020-05-11 18:29:00 |
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预览文件
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无 |
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下载次数
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2 |
| 发布人 |
kj008 |
内容简介：
工业机器人的组成及技术参数教案
教学目的及要求
1.掌握工业机器人的基本组成；
2.掌握工业机器人的技术参数；
3.了解六轴工业机器人的特点。
教学重点：工业机器人的基本组成
教学过程
工业机器人一般由机械本体（机械手）、驱动系统和控制系统三个基本部分组成（如图2-1所示），是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。
2.1 机械手
2.1.1 机械手的自由度
自由度或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
1、刚体的自由度
刚体运动的六个自由度
2、机器人的自由度
机器人机械手的手臂一般具有三个自由度，其他的自由度数为末端执行装置所具有。如图2-3所示，机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，有三个基轴（轴1、轴2、轴3）和三个臂轴（轴4、轴5、轴6）六个自由度，即分别为沿X轴、Y轴、Z轴的平移和绕X轴、Y轴、Z轴的转动。理论上可达到运动范围内空间任何一点。
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