|
《重载机器人技术》（熊晓燕 张金柱）课件+教案大纲
|
|
资料类别
|
机械机电课件 |
|
|
课程(专业)
|
重载机器人技术 |
|
关键词
|
重载机器人技术|工业机器人 |
|
适用年级
|
大学 |
|
身份要求
|
普通会员 |
|
金 币
|
40 （金币如何获得？） |
|
文件格式
|
ppt+word |
|
文件大小
|
44323K |
|
发布时间
|
2025-06-03 09:17:00 |
|
预览文件
|
0736439.png（只能预览部分内容） |
|
下载次数
|
0 |
| 发布人 |
kj008 |
内容简介：
《重载机器人技术》（熊晓燕 张金柱）课件+教案大纲
第1章绪论/1
1.1工业机器人技术的发展历程/1
1.1.1工业机器人的起源/1
1.1.2工业机器人的发展/3
1.1.3工业机器人的发展趋势/8
1.2重载机器人的定义及系统组成/8
1.2.1重载机器人的定义/9
1.2.2重载机器人的系统组成/9
1.3重载机器人技术的发展与应用/10
1.3.1重载机器人技术的发展/10
1.3.2重载机器人技术的应用/10
1.4重载机器人的关键技术参数/11
1.5重载机器人的未来发展趋势/11
第2章重载机器人机构设计/14
2.1重载机器人机构组成/14
2.1.1重载机器人机构的基本组成/14
2.1.2重载机器人机构形式/18
2.2重载机器人机构自由度分析/21
2.2.1自由度分析中的基本概念/21
2.2.2重载机器人机构自由度计算/23
2.2.3机构自由度与约束分析的数学基础/25
2.2.4重载机器人机构自由度与约束分析/32
2.3重载机器人构型综合/35
2.3.1基于约束螺旋的构型综合/35
2.3.2基于GF集理论的构型综合/39
2.4重载机器人的核心零部件/44
2.4.1重载机器人的传动系统/44
2.4.2重载机器人的驱动与储能系统 /47
2.4.3重载机器人的精度补偿系统/50
2.5重载机器人的轻量化设计/52
第3章重载机器人运动学分析/57
3.1重载机器人位姿分析/57
3.1.1机器人的位姿表示/57
3.1.2欧拉角与RPY角/61
3.1.3齐次坐标和齐次变换/64
3.1.4连杆参数与坐标系建立/66
3.1.5重载串联机器人运动学模型/68
3.1.6重载并联机器人运动学模型/74
3.2重载机器人工作空间分析/76
3.2.1工作空间定义/76
3.2.2重载串联机器人工作空间求解/77
3.2.3重载并联机器人工作空间求解/78
3.3重载机器人速度分析/82
3.3.1重载串联机器人速度分析/83
3.3.2重载并联机器人速度分析/89
3.4重载机器人运动性能指标/92
3.4.1奇异性分析/92
3.4.2灵巧性分析/100
3.4.3其他运动学性能展望/103
3.5误差模型与参数辨识/104
3.5.1误差分析/105
3.5.2误差的标定模型/107
3.5.3参数辨识方法/109
3.5.4精度补偿/110
第4章重载机器人静力学与静刚度分析/113
4.1连杆受力分析与静力平衡方程/113
4.2静力雅可比矩阵/115
4.2.1静力雅可比矩阵求解/115
4.2.2关节力与操作力之间的映射关系（力椭球）/116
4.2.3静力与速度雅可比的对偶性/117
4.3柔度与变形/118
4.3.1刚度与柔度的基本概念/118
4.3.2基于旋量理论的空间柔度矩阵建模/119
4.3.3柔度矩阵的坐标变换/120
4.4刚性机器人的静刚度建模/121
4.4.1多构件系统的组合刚度/121
4.4.2机器人机构静刚度分析/121
4.4.3传动系统静刚度分析/123
4.5重载机器人的力学性能评价/124
4.5.1重载机器人力学性能评价的意义/124
4.5.2基于力雅可比矩阵的重载机器人力学性能评价/125
4.5.3力传递和约束性能评价指标/125
4.5.4力约束性能评价指标/131
第5章重载机器人动力学分析/136
5.1组成构件的加速度/136
5.1.1构件的线速度/136
5.1.2构件的角速度/137
5.1.3联立线速度和角速度/138
5.1.4构件的加速度/138
5.2组成构件的惯性/139
5.2.1质量与质心/139
5.2.2转动惯量与惯性张量/140
5.3基于牛顿欧拉方程的动力学建模/142
5.3.1牛顿方程和欧拉方程/143
5.3.2递推算法/143
5.4基于拉格朗日的动力学建模/152
5.4.1第一类拉格朗日方程/153
5.4.2第二类拉格朗日方程/154
5.4.3重载串联机器人的拉格朗日方程/157
5.5重载机器人的模态分析/167
5.5.1模态分析基础/167
5.5.2模态分析方法/170
5.6重载机器人动刚度分析/180
5.6.1动刚度建模/180
5.6.2动刚度辨识方法概述/180
5.6.3重载机器人动刚度辨识/182
第6章重载机器人轨迹规划/191
6.1重载机器人的路径与轨迹/191
6.1.1路径与轨迹的概念/191
6.1.2路径与轨迹的区分/191
6.1.3在线轨迹规划与离线轨迹规划/192
6.2运动轨迹的约束条件/194
6.2.1硬约束条件/194
6.2.2软约束条件/196
6.3轨迹规划的基本方法/199
6.3.1插补方式分类与轨迹控制/200
6.3.2三次多项式插值/206
6.3.3过路径点的三次多项式插值/209
6.3.4五次多项式插值 /212
6.3.5用抛物线过渡的线性函数插值/214
6.4轨迹规划的性能指标/218
6.4.1最优时间轨迹规划/218
6.4.2最优能量轨迹规划/218
6.4.3时间能量综合最优轨迹规划/219
第7章重载机器人运动控制技术/222
7.1重载机器人信息通信技术/222
7.1.1机器人常见通信接口/222
7.1.2机器人常用通信协议/225
7.2重载机器人的控制系统组成/226
7.2.1集中式控制系统/227
7.2.2分布式控制系统/229
7.2.3现场总线控制系统/232
7.2.4控制系统对比/236
7.3重载机器人的运动控制方法/236
7.3.1位置控制/236
7.3.2自主任务规划控制/240
7.3.3多机器人协同控制/242
7.4重载机器人的常用传感器/245
7.4.1位移和位置传感器/245
7.4.2速度和加速度传感器/249
7.4.3触觉传感器/253
7.4.4力觉传感器/254
7.4.5距离传感器/255
7.4.6激光雷达/256
7.4.7机器人视觉装置/258
第8章基于强化学习的重载机器人交互控制/266
8.1强化学习的基本原理和算法/266
8.1.1强化学习基本原理/266
8.1.2强化学习中的数学理论基础/267
8.1.3经典强化学习算法/268
8.2重载机器人交互控制策略/269
8.2.1柔顺控制算法分类/269
8.2.2重载机器人的柔顺控制/270
8.2.3基于强化学习的变阻抗位置/力控制/272
8.3重载机器人碰撞检测/273
8.3.1基于传感器的碰撞检测方法和原理/273
8.3.2无外部传感器的碰撞检测/278
8.3.3基于强化学习算法的碰撞检测/281
8.4重载机器人在线轨迹规划/283
8.4.1环境感知与建模基本理论/283
8.4.2重载机器人实时状态估计 /285
8.4.3基于强化学习的轨迹生成与优化算法/287
相关说明：
1. 如您下载的资料不止一份，建议您注册成为本站会员。会员请登录后下载。
2. 会员购买金币50元以下，0.7元/个，50元以上，0.5元/个。具体请看：下载与付款。
3. 会员48小时内下载同一文件，不重复扣金币。
4. 下载后请用WinRAR或 WinZIP解压缩后使用。
5. 如仍有其他下载问题，请看常见问题解答。
下载地址：
|
|
|