课件009logo 课件009网站
首 页 课 件 试 卷 教 案 毕业论文 图书软件 职教研究 期刊推介 会员中心 信息发布
首页 >> 课件 >> 机械机电课件 >> 《机器人基础与数字孪生系统》(褚明)课件+教学大纲
《机器人基础与数字孪生系统》(褚明)课件+教学大纲
资料类别
   机械机电课件
课程(专业)
  机器人基础与数字孪生系统
关键词
  机器人基础|数字孪生系统|
适用年级
  大学
身份要求
  普通会员
金 币
  40  (金币如何获得?

文件格式

  ppt+word
文件大小
  0K
发布时间
  2024-11-28 09:15:00
预览文件
  0736161.png(只能预览部分内容)
下载次数
  0
发布人   kj008
 内容简介:     《机器人基础与数字孪生系统》(褚明)课件+教学大纲
   第1章绪论
   1.1关于机器人学
   1.1.1机器人的起源
   1.1.2机器人学的发展
   1.1.3机器人的定义
   1.2典型机器人
   1.2.1操作型机器人
   1.2.2移动机器人
   1.3数字孪生系统
   1.3.1数字孪生的发展历程
   1.3.2数字孪生的定义
   1.4数字孪生关键技术
   1.5本书主要内容
   第2章机器人机构
   2.1运动副
   2.2串联机器人机构
   2.2.1手臂机构
   2.2.2手腕机构
   2.2.3末端执行器
   2.3并联机器人机构
   2.4移动机器人机构
   2.4.1轮式行走机构
   2.4.2多足步行机构
   2.5机器人的自由度
   2.5.1按自由度分类的机器人
   2.5.2自由度计算
   2.6驱动器、传动机构与减速器
   2.6.1驱动器
   2.6.2传动机构
   2.6.3减速器
   2.7关节空间、任务空间与驱动空间
   第3章机器人运动学
   3.1齐次变换
   3.1.1位置描述
   3.1.2方位描述
   3.1.3坐标系描述
   3.1.4坐标变换
   3.1.5齐次坐标和齐次变换
   3.2DH约定和MDH约定
   3.2.1关节与连杆
   3.2.2连杆坐标系
   3.2.3连杆变换矩阵
   3.3正向运动学递归
   3.4逆向运动学递归
   3.5路径规划
   3.5.1关节空间
   3.5.2笛卡儿空间
   第4章机器人动力学
   4.1分析力学体系下的拉格朗日方程
   4.1.1分析力学预备知识
   4.1.2第二类拉格朗日方程
   4.1.3机械臂的拉格朗日方程
   4.2矢量力学体系下的牛顿-欧拉方程
   4.2.1牛顿方程和欧拉方程
   4.2.2机器人的牛顿-欧拉动力学方程
   4.2.3自由运动机器人的正向动力学算法
   4.3凯恩方程
   4.3.1质点系下的凯恩方程
   4.3.2刚体系统的凯恩方程
   4.4动力学参数辨识
   4.4.1动力学建模
   4.4.2模型线性化及最小参数集
   4.4.3激励轨迹设计
   4.4.4动力学参数辨识算法
   4.4.5辨识数据预处理分析
   4.4.6动力学参数辨识结果验证
   4.5机器人动力学的虚拟样机仿真
   4.5.1模块子系统建立
   4.5.2联合仿真系统建立
   第5章机器人系统的传感与控制
   5.1执行器与传感器
   5.1.1执行器
   5.1.2传感器
   5.2反馈与稳定性
   5.2.1反馈
   5.2.2机器人系统的状态空间描述
   5.2.3控制系统的稳定性
   5.3机械臂的位置控制
   5.3.1PD控制
   5.3.2计算力矩控制
   5.3.3滑模控制
   5.4机械臂的阻抗控制
   5.5动力学非线性补偿控制
   5.5.1神经网络
   5.5.2典型神经网络模型
   5.5.3RBF网络模型参考自适应控制
   5.5.4机械臂的动力学非线性补偿控制
   第6章数字孪生系统架构及引擎
   6.1系统架构及技术体系
   6.1.1一般架构设计
   6.1.2数字孪生技术体系
   6.1.3实例
   6.2数字孪生引擎
   6.2.1一般引擎系统
   6.2.2实例
   6.3可视化应用
   6.3.1VR/AR/MR技术
   6.3.2关于Unity
   6.3.3Unity实例开发
   习题
   参考文献
   第7章人机共融的数字孪生系统
   7.1结构化环境建模
   7.1.1人机孪生系统架构
   7.1.2机器人虚拟模型
   7.1.3机器人虚实模型的快速映射
   7.1.4模型与数据融合的虚实运动跟随
   7.2非结构化环境的视觉重建
   7.2.1人体骨骼模型处理
   7.2.2虚拟现实交互系统
   7.3人机安全交互关键技术
   7.3.1安全感知算法
   7.3.2人机数字孪生系统的协同构建
   第8章数字孪生系统的故障诊断
   8.1基于特征生成模型的故障诊断方法
   8.1.1条件变分自编码器
   8.1.2辅助分类生成式对抗网络
   8.1.3CVAE-ACGAN-CNN故障诊断方法
   8.1.4CVAE-ACGAN-CNN试验对比验证
   8.2性能退化评估模型
   8.2.1轴承性能退化评估方法
   8.2.2堆叠去噪自动编码
   8.2.3支持向量数据描述
   8.2.4基于SDAE-SVDD的性能退化评估模型
   8.2.5SDAE-SVDD试验对比验证
   8.3融合工业云的数字孪生故障诊断系统
   8.3.1边缘计算
   8.3.2工业云
   8.3.3虚拟现实
   8.3.4数字孪生故障诊断系统验证
   习题
   参考文献
   第9章数字孪生系统的生命周期管理
   9.1剩余寿命预测算法
   9.1.1剩余寿命预测技术现状
   9.1.2剩余寿命预测算法相关理论与技术
   9.1.3试验数据来源及数据预处理
   9.1.4注意力编码解码网络
   9.1.5剩余寿命预测
   9.2不确定性度量模型
   9.2.1不确定性分析
   9.2.2基于贝叶斯推理的模型不确定性度量
   9.2.3模型不确定性度量构建方式
   9.2.4结果及分析
   9.3预测与监测管理
   9.3.1界面可视化功能
   9.3.2数据库准备与使用
   9.3.3Unity 3D与Python脚本实现调用集成
   9.3.4试验结果及分析
  

 相关说明:
  1. 如您下载的资料不止一份,建议您注册成为本站会员。会员请登录后下载。
  2. 会员购买金币50元以下,0.7元/个,50元以上,0.5元/个。具体请看:下载与付款
  3. 会员48小时内下载同一文件,不重复扣金币。
  4. 下载后请用WinRAR WinZIP解压缩后使用。
  5. 如仍有其他下载问题,请看常见问题解答

 下载地址:

   

相关课件
1 《机器人基础与数字孪生系统》(褚明
2 服务机器人基础PPT课件
3 机器人基础课件
4 《工业机器人基础》(兰虎)课件(附
推荐课件
1 UG NX5课件
2 西安工业大学机械原理课件(附动画课
3 下篇 识读模具机械图案例
4 互换性与测量技术课件
5 弹性力学课件
6 武汉理工大学材料力学性能教学课件
7 武汉理工大学机械原理课件
8 安全生产事故案例分析
9 《数控机床编程与操作(第四版 数控
10 机械振动理论及其应用课件及习题、试
11 圆柱齿轮传动机构的装配课件
12 工程力学课件

网友评论(点击发表评论
序号评论人评论内容时间


设为首页  加入收藏  下载与付款  上传课件  资料征集  论坛与信息发布  期刊杂志推介  免责声明  常见问题   分类说明  联系本站  会员登录
课件009教育资源网 版权所有